| Alapfogalmak. Ipari robotok osztályozása és mechanikai felépítése. Robotmechanizmusok főbb modelljei. Térbeli mechanizmusok szimbólikus leírása és szabadságfoka. Egyetlen robottag helyzetének leírása homogén koordinátákkal felírt transzformációs mátrix segítségével, Euler-szögekkel illetve Kardán-szögekkel. Nyitott kinematikai láncú robot helyzetének leírása Hartenberg-Denavit paraméterekkel. Nyitott- és zártláncú robotok. A robot inverz kinematikai feladatának megoldása. Különleges kialakítású robotok. A robot dinamikai feladata; hajtóerők és nyomatékok, kényszererők és nyomatékok, továbbá igénybevételek számítása. Robottagok rugalmasságának hatása a robot pozicionális pontosságára. Kinetostatikus szakaszmátrixos módszer. Robot rezgéseinek vizsgálata. |