| Térbeli mechanizmusok szimbolikus leírásmódja. Merev tagú térbeli kinematikai lánc mozgásjellemzőinek - helyzet, sebesség- és gyorsulásállapot - meghatározása. Nyitott és zárt kinematikai láncokból felépített merev tagú mechanizmusok sebesség- és gyorsulásállapotának, illetve helyzetének meghatározása. Mechanizmusok mozgásának leírása. Inverz és direkt kinematikai feladat. Térbeli láncok dinamikai feladatának megoldása. Több láncból álló mechanizmusok dinamikai feladatainak numerikus meghatározása. Direkt és inverz dinamikai feladat. Magasabb holtponti helyzetekkel rendelkező mechanizmusok tervezése. Inflexiós körrel kapcsolatos tervezési feladatok. Robotmechanikai alapfogalmak. Robot-mechanizmusok főbb modelljei. Kényszerkapcsolatban lévő tagok helyzetének leírása homogén koordinátákkal felírt transzformációs mátrix segitségével, Euler szögekkel, Kardán szögekkel. Robotmechanizmusok kinematikai és dinamikai vizsgálata. |