| Ipari robotok mechanikai felépítése, kényszerei, szabadságfoka és osztályozása. Robotmechanizmusok főbb modelljei. Robotok munkatere. A mozgás leírása transzformációs mátrixok segitségével, Hartenberg-Denavit paraméterekkel, illetve Euler- vagy Kardán-szögekkel. A robot sebesség- és gyorsulásállapota. Nyitott- és zárt láncú ipari robotok. A direkt és az inverz kinematikai feladat megoldása. Iterációs módszer a kényszer-változók kiszámítására. Különleges kialakítású ipari robotok. Hajtóerők és nyomatékok, valamint kényszererők és -nyomatékok meghatározása. Az inverz és a direkt dinamikai feladat. A rugalmas elemeket is tartalmazó robotok dinamikai vizsgálata. Az illeszkedési hézagok, gyártási hibák és a tagok rugalmasságának hatása a robot pozicionálási pontosságára. A kinetostatikus szakaszmátrix-módszer: robotok rezgéseinek vizsgálata. |